CentOS7.xというか7.2以降ではnmcliのオプションに若干変更がありまして。
とりあえず、つぎのような感じで設定できます。

# nmcli c modify <デバイス名> ipv4.method manual ipv4.addresses <IPアドレス>/<Prefix> ipv4.gateway <ゲートウェイIP> ipv4.dns <DNSIP>